Planificación de movimiento en sistemas robóticos

Por : Comunicación y Eventos

Dirección de Ingenierías / Ingeniería Mecatrónica

Muchas de las actividades realizadas por los humanos en diferentes sectores de la industria, están siendo desempeñadas por robots. Los cuales permiten resguardar al personal de peligros que se encuentren dentro del espacio de trabajo, sin embargo, estos sistemas no son completamente autónomos, debido a que al realizar una tarea en un ambiente de trabajo con diversos objetos requiere de constante reprogramación.

Definimos a un robot como una estructura mecánica construida por cuerpos rígidos conectados uno con otro, sin embargo, este tipo de estructura imposibilita el movimiento libre del efecto final. El objetivo de la planificación de movimientos es diseñar una ley de movimiento la cual pueda permitir la integración del robot en ambientes con objetos, en donde pueda ser capaz de esquivarlos para llegar a su punto final. Esta ley puede reprogramarse en forma OFF-LINE, programando al robot con el entorno conocido, o ON-LINE usando sensores que deberán interactuar con el entorno para poder ajustar en tiempo real los movimientos del robot.

Fuentes

Giuseppe Carbone: Fernando Gomez-Bravo. (2015). Motion and Operation Planning of Robotics Systems. Italy: Springer.

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